دوره 26، شماره 1 - ( 4-1386 )                   جلد 26 شماره 1 صفحات 221-232 | برگشت به فهرست نسخه ها


XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

A. Hosseini, M. Keshmiri, and M. J. Sadigh. Inverse Kinematics Resolution of Redundant Cooperative Manipulators Using Optimal Control Theory. jame. 2007; 26 (1) :221-232
URL: http://jame.iut.ac.ir/article-1-417-fa.html
علی حسینی ، مهدی کشمیری و محمد جعفر صدیق . حل مسئله سینماتیک معکوس رباتهای همکار در حضور افزودگی درجه آزادی سینماتیکی به روش کنترل بهینه. مواد پیشرفته در مهندسی. 1386; 26 (1) :221-232

URL: http://jame.iut.ac.ir/article-1-417-fa.html


چکیده:   (1135 مشاهده)
در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به عنوان قیود مسئله در نظر گرفته می شوند. با حل مسئله شرط مرزی دوطرفه، جواب بهینه استخراج خواهد شد. روش ارائه شده برای طراحی مسیر دو ربات همکار صفحه ای با سه درجه آزادی به کار گرفته شده است.
متن کامل [PDF 421 kb]   (307 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: عمومى
دریافت: ۱۳۹۳/۸/۳

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
کد امنیتی را در کادر بنویسید

کلیه حقوق این وب سایت متعلق به نشریه علمی پژوهشی مواد پیشرفته در مهندسی می باشد.

طراحی و برنامه نویسی : یکتاوب افزار شرق

© 2015 All Rights Reserved | Journal of Advanced Materials in Engineering (Esteghlal)

Designed & Developed by : Yektaweb

تحت نظارت وف بومی آسپا-وف