TY - JOUR ID - 2181 TI - حل مسئله سینماتیک معکوس رباتهای همکار در حضور افزودگی درجه آزادی سینماتیکی به روش کنترل بهینه JO - مواد پیشرفته در مهندسی JA - JAME LA - fa SN - 2251-600X AU - علی حسینی, AU - مهدی کشمیری و محمد جعفر صدیق, AU - and M. J. Sadigh, AD - Y1 - 2022 PY - 2022 VL - 26 IS - 1 SP - 221 EP - 232 KW - رباتهای همکار با افزودگی درجه آزادی KW - طراحی مسیر KW - کنترل بهینه KW - مسئله شرط مرزی دو طرفه DO - N2 - در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به عنوان قیود مسئله در نظر گرفته می شوند. با حل مسئله شرط مرزی دوطرفه، جواب بهینه استخراج خواهد شد. روش ارائه شده برای طراحی مسیر دو ربات همکار صفحه ای با سه درجه آزادی به کار گرفته شده است. UR - https://jame.iut.ac.ir/article_2181.html L1 - https://jame.iut.ac.ir/article_2181_064fa2db1da7dd7542fc4e798c814bfe.pdf ER -