دانشگاه صنعتی اصفهان مواد پیشرفته در مهندسی 2251-600X 15 1 1994 07 15 Design Characteristics and Dynamic Modeling of a Cooperative Dual-Arm- Lock Manipulator ویژگیهای طراحی و دینامیک روباتهای مزدوج همکار با قفل بادامکی 1 25 1841 FA علی مقداری Journal Article 2022 12 31 Recent developments in the area of smart structures indicate that variable geometry / stiffness truss network is of fundamental importance in designing smart transformable structures and systems for space applications. This paper presents the conceptual design and dynamic modeling of a cooperative re-configurabel dual-arm robotic structure called Dual-Arm Cam-Lock Manipulator. The Manipulator is designed to be capable of performing a wide variety of tasks by automatically reconfiguring itself to form a variable geometry, stiffness, and workspace robotic structure. Hence, it may also be referred to as a Variable Geometry Robot Manipulator (VGRM). پیشرفتهای اخیر در زمینه سازه های زیرک1 نشانگر آن است که در طراحی سازه ها و سیستمهای زیرک قابل حمل، شبکه های خرپایی با هندسه و یا سختی متغیر، از اهمیت ویژه ای برخوردارند. در این مقاله، طراحی و مدلسازی دینامیکی اولیه سازه ای روباتیکی با دو بازوی همکار که با عنوان "بازوی مزدوج با قفل بادامکی2" به نام نویسنده و در ایالات متحده آمریکا به ثبت رسیده است، معرفی خواهد شد [1]. این بازوی مکانیکی ماهر قادر است گسترده ای وسیع از کارها را با تغییر اتوماتیک پیکربندی و هندسه خویش که منجر به تغییر سختی، قابلیت حمل بار و فضای کاری آن خواهد شد، انجام دهد. در نتیجه، می توان این روبات را "بازوی مکانیکی ماهر با هندسه متغیر" نیز نامید. https://jame.iut.ac.ir/article_1841_e8dfff4676a47048d6f0c4ef899593dd.pdf