دوره 14، شماره 1 - ( 10-1372 )                   جلد 14 شماره 1 صفحات 67-57 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


چکیده:   (4548 مشاهده)
روشهای کنترل سخت افزاری و کنترل فعال یا با پس خوراند برای جلوگیری از نوسان جسم آویخته به انتهای یک ربات، گرانقیمت بوده و دارای ساختار و تکنولوژی نسبتاً پیچیده ای اند. در این مقاله روشی برای جلوگیری از نوسان جسم معلق پس از توقف بر فراز هدف، ارائه شده و به صورتی عملی مورد آزمایش قرار گرفته است. این روش مبتنی بر تعیین ویژگیهای سینماتیکی مناسب برای حرکت ربات بین نقاط مبدأ و مقصد است که بر روی یک ربات از نوع TQ-MA3000 آزمایش شده است. با اعمال این روش، دامنۀ نوسانات جسم معلق به 5/1 تا 3 درصد مقدار اولیه تنزل یافته است.
واژه‌های کلیدی: -
متن کامل [PDF 538 kb]   (1090 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: عمومى
دریافت: 1393/8/3 | انتشار: 1372/10/25

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.